先分配内存空间
初始化消息队列
系统自动为控制块方培内存空间
如存储位置，头指针，为指针，消息大小，队列长度，
消息队列和消息空间在同一段内存空间中，创建水分配了消息空间呵消息队列的容量，无法更改。
发送一般消息：
若队列未满或者允许覆盖，将信息拷贝到队尾。否则，根据指定的超时时间阻塞。
若等到队列未满，或者超过了阻塞时间，则从阻塞状态转换为就绪状态，后者会收到错误码。
发送紧急消息，消息会被复制到消息队列队头。
读取消息队列
如果队列为空,任务保持阻塞状态。队列不空时，自动转变为就绪态。超过了阻塞时间自动转变为就绪态。
在中断总发消息不允许带有阻塞机制
中断必须快速响应和硬件中断
任务调度器不会在中断中运行
高优先级中断可能要更快地执行
如果在中断过程中更高优先级的任务被唤醒，中断返回后会返回更高优先级的任务。
消息队列创建：创建一个消息队列返回这个队列的队列句柄。
每创建一个新的队列需要对其分配RAM，存储状态和队列信息。
xQueueCreate()：
使用动态内存分配，需将configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 置1，（FreeRTOSConfig.h）
xQueueCreateStatic() ：静态内存分配
prvInitialiseNewQueue()
参数：消息队列长度，单个消息大小，存储消息起始地址
消息队列类型
未分配存储消息的内存空间： 单个消息大小为0时将pchead指向队列控制块 pxNewQueue，因为消息队列用作互斥量时pchead设置为NULL。
分配了存储消息的内存空间： pcHead 指向存储消息的
起始地址 pucQueueStorage。
初始化消息队列控制块->重置消息队列
重置消息队列 xQueueGenericReset()
进入临界段是为了确保多任务并发环境中的数据一致性
需要恢复发送阻塞消息队列，便于数据发送
队列创建
队列创建时也需要进入临界区：临界区锁定的中断屏蔽
内存分配和指针初始化不能被打断，被错误的初始化或访问。导致内存访问错误或者队列崩溃。
通用消息队列发送函数 xQueueGenericSend()
队列未满-》添加信息
恢复等待消息阻塞的任务
- 若恢复的任务优先级比当前任务高-》切换任务
- 如果没有等待的任务，拷贝成功也需要任务切换
队列已满-》
不指定阻塞超时时间，退出，返回错误
初始化阻塞超时结构体变量，初始化进入
结束之后
检查是否超时
如果队列还是满的-》添加任务到等待发送列表中和
接受信息xQueueGenericReceive()
从队列中接收消息并把消息从队列中删除
接收的信息以拷贝的形式存在，必须提供一个足够大的缓存区（中断时必须使用特定的函数）
设置阻塞时间，若队列为空，任务保持阻塞状态。若等待时间超过两万指定的阻塞时间，直接从阻塞状态转化成就绪态。
挂起任务调度器和进入临界区
在将任务设置为阻塞的过程中，挂起调度器并进入临界区
挂起调度器意味着任务不能切换并且不准调用可能引起任务切换的 API 函数。 但挂起调度器并不会禁止中断，中断服务函数
仍然可以操作队列事件列表，可能会解除任务阻塞、可能会进行上下文切换，这也是不允许的。解决办法是还要给队列上锁，禁止任何中断来操作队列
假设有一个高优先级任务 A 和一个低优先级任务 B。任务 A 想入队，但队列已满，任务 A 将进入阻塞状态，并等待队列空闲。如果在任务 A 被正确地阻塞并添加到等待列表之前，低优先级任务 B 或者中断修改了队列的状态，它可能抢先完成入队操作
互斥量
递归获取信号量时可能出现死锁的情况：
- 信号量用完：
- 阻塞 vs 死锁：
单次获取信号量且信号量不可用，任务会进入阻塞状态，此时系统能够恢复正常运行。然而，如果任务递归获取信号量，并且没有释放信号量，导致信号量完全用尽，那么任务自身将无法继续执行，且也无法释放之前获取的信号量，这就形成了死锁。此时，没有其他任务可以释放信号量，系统无法恢复，导致死锁。
使用临界区资源的方法：
获取并释放信号量
xSemaphoreTake（）xSemaphoreGive（）
挂起任务调度器 vTaskSuspendAll();xTaskResumeAll();
禁用中断
taskENTER_CRITICAL()和 taskEXIT_CRITICAL()